El brazo robótico que se muestra en la siguiente imagen dispone de una pinza (formada por dos piezas planas de color blanco), una estructura y un conjunto de 5 engranajes colocados en línea y que constituyen la transmisión del brazo robótico.
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| Brazo Robótico. Susana Oubiña Falcón (CC-BY) |
En su montaje, el brazo está sobre un eje libre. De este modo, la transmisión tanto puede girar como estar bloqueda: Cuando se aprieta la pinza, la transmisión se bloquea y el brazo se mueve
hacia arriba. Pero, accionando la transmisión en la dirección opuesta, el brazo
descenderá y la pinza aflojará la tensión.
A la hora de programarlo, tanto en la subida como en el descenso, hay que tener en cuenta la potencia del motor y el tiempo de funcionamiento. Esto es así porque se requiere un poco de precisión (con mucha potencia se rompería la pinza) y el brazo no puede estar bajando ni subiendo continuamente. Debido al peso, la potencia de subida debería ser un poco mayor que la de la bajada, pero, si ambas son iguales y pequeñas, el brazo funciona perfectamente.
Su funcionamiento se muestra en el siguiente vídeo:
Funcionamiento del Brazo Robótico con WeDo from Susana Oubiña Falcón on Vimeo.
