Programando Edison con EdWare

El robot Edison puede leer códigos de barra, que esconden pequeños programas que ejecuta el robot, o puede programarse a través de la aplicación EdWare: software diseñado expresamente para el robot y que puede descargarse de la página oficial de Edison para diferentes sistemas operativos y dispositivos.

A la hora de probarlo y como primera toma de contacto con esta herramienta se ha utilizado uno de los ejemplos que muestra su plataforma, el típico seguidor de línea negra (de 1,5cm) sobre un fondo blanco.

"Seguidor de línea". Susana Oubiña Falcón (CC-BY)

Su programación es muy intuitiva. Presenta dos iconos negros obligatorios que incican el comienzo y finalización de cada programa. Entre ellos, se arrastran y configuran los diferentes elementos de las 4 paletas buscando la finalidad de que el robot ejecute correctamente lo que queremos programar. Lo primero que indica la figura anterior (seguidor de línea) es que se debe activar el sensor "line Tracker" para que transmita luz infrarroja sobre la superficie y nos aporte un valor numérico asociado a la cantidad de luz infrarroja que se refleja en ella. A continuación, se crea un bucle infinito (loop start / loop end) para que el robot haga un testeo continuo de lo que queremos programar dentro de ese bucle por siempre. 

Comienza el bucle con el icono "If Line" que lo que hace es, simplemente, una pregunta al robot:  ¿Está el sensor sobre una superficie reflectante (color blanco)? Como se pueden dar dos casos o respuestas, debemos programar ambos:

• Si la respuesta es afirmativa (se encuentra sobre una superficie blanca y, por lo tanto, fuera de la línea negra), debe acercarse a la línea negra. En consecuencia, hacemos que se mueva hacia la derecha con una velocidad de 5.

• Si la respuesta es negativa (no refleja el color blanco y, por lo tanto, está en la línea negra) queremos que se aleje de la línea y por eso hacemos que se mueva hacia la izquierda con una velocidad de 5. Esta parte de la programación parece una contradicción de lo que pretendemos conseguir pero, no lo es porque al alejarse un poco, como el testeo de cantidad de luz reflejada se realiza constantemente, en seguida vuelve a detectar el color blanco (respuesta afirmativa) y esto hace que retome su acercamiento hacia la línea negra.

El programa, de forma muy resumida, hace que cuando esté en la línea negra, quiera escapar de ella, pero, cuando se aleja de ella, quiera volver a la línea. Es una especie de movimiento frustrado que hará que Edison se contonee constantemente en el borde de la línea.

En el siguiente vídeo se explica y prueba el programa:


Seguidor de líne negra (Edison) from Susana Oubiña Falcón on Vimeo.

Podríamos modificar este programa para que en lugar de seguir una línea negra, lo hiciera siguiendo una línea blanca sobre fondo negro, o incluso, que siguiera un camino con diferente color. Esto se conseguiría actuando sobre la Caja de Propiedades del icono "If Line". Para el seguidor de líne negra se debe elegir la opción "On refective surfase" pero podemos marcar la opción "On non-refective surface" si queremos que siga la línea blanca o incluso la opción "Any change" para diferentes colores.