Módulo Me Array Seguidor de Línea

El módulo Me Array Seguidor de Línea de la imagen, como su nombre indica, está especialmente diseñado para ser utilizado en robots seguidores de línea.

Este módulo dispone de seis pares de sondas infrarrojas que se denotan por  (S1, S2, S3, S4, S5 y S6), en las que los comparadores, de alta precisión, compararán los colores detectados. 

En relación a su predecesor, el módulo Me Seguidor de Línea, este array dispone de una mayor precisión.  

El dispositivo funciona de la siguiente forma:

• Cuando los comparadores detectan la línea negra (0) sobre el fondo blanco (1), la sonda respectiva se iluminará y podemos programarlo para que en esta posición detectada el robot se mueva a lo largo de la línea negra.
• Por el contrario, cuando detecta la línea blanca (1) sobre el fondo negro (0), la sonda respectiva NO se iluminará y podemos programarlo para que en esta posición detectada el robot siga la línea blanca.

En él podemos ajustar la sensibilidad de detección, usando el potenciómetro que está situado junto a las sondas. De este modo conseguiremos que las sondas se adapten a diferentes entornos y detecten alturas.   

Seis sondas del sensor.Susana Oubiña Falcón (CC-BY)

Este módulo utiliza unibus para transmitir datos. El interior de la UCM (Unidad Central del Módulo) se utiliza para enviar datos al control principal.

Como el resto de los módulos de la casa Makeblock, el sensor podemos conectarlo a una placa Arduino. Para ello usaremos sus conexiones S1, S2 (señal de control de línea), VCC y GND:

El siguiente link nos proporciona acceso a un programa de ejemplo. El link está rescatado de la página web del producto y nos sirve para entender su funcionamiento:

http://download.makeblock.com/Modules/Me%20Line%20Follower%20Array/Sample_program.ino

Mr. KWOK, Tsz-fung, un profesor de Hong Kong, ha creado una extensión para este módulo array sensor de línea, la cual puede ejecutarse en la placa mCore. Esta extensión simplifica enormemente su programación, ya que dispone de sólo tres comandos: 

Comandos para Me Array Seguidor de Línea.Susana Oubiña Falcón (CC-BY)

A día de hoy, esta extensión no puede aún usarse en el robot Ranger, pero está en proceso y pronto estará disponible. 

Como ejemplo, podemos configurar el módulo Me Array Seguidor de Línea para que el robot mBot detecte una línea negra sobre fondo blanco, caminando sobre ella. Como este sensor dispone de 6 sondas, hay que pensar en la posibilidad de poder programar hasta 64 posibilidades (64 combinaciones de las diferentes posiciones de las 6 sondas). 

El vídeo que muestra el ejemplo que he querido realizar es el siguiente:

Me Array seguidor de línea from Susana Oubiña Falcón on Vimeo.